Мотор с редуктором

Описание

В комплектацию GyverKIT PRO входят два мотора постоянного тока со встроенным червячным редуктором:

Характеристики:

• Питание: 3.. 6V
• Ток: 100.. 300 мА (холостой и под нагрузкой)
• Обороты (холостые): 125 об/мин
• Момент: 5.5 кг*см (при 6V)

Мотор достаточно мощный, заблокировать вал пальцами практически невозможно. Можно использовать в качестве привода робота-машинки (колёса и платформа есть в комплекте начиная с партии 003), а также отдельно: для управления рулонными шторами и прочими механизмами.

Подключение

Для гашения искр от щёток, которые создают сильные помехи на остальную электронику в схеме, желательно припаять на выводы мотора керамический конденсатор 0.1 мкФ (есть в наборе) – картинка слева. Для максимальной защиты рекомендуется припаять конденсаторы от каждого вывода на корпус мотора (для лужения корпуса может понадобиться паяльная кислота) – картинка справа.

Через драйвер

Для включения мотора в обе стороны, а также управления скоростью вращения, в наборе есть драйвер. Он подробно описан в отдельном уроке.

Через реле

Можно управлять мотором релейно (вкл/выкл) при помощи реле (отдельный урок про реле), подключив его в разрыв питания:

Для включения/выключения просто подать HIGH или LOW сигнал на пин:

#define MOT_PIN 2  // вынесли константой для удобства

void setup() {
  pinMode(MOT_PIN, OUTPUT);   // пин как выход
}

void loop() {
  // включаем и выключаем каждую секунду
  digitalWrite(MOT_PIN, HIGH);
  delay(1000);
  digitalWrite(MOT_PIN, LOW);
  delay(1000);
}

Через MOSFET

Для плавного управления скоростью в одном направлении можно использовать MOSFET транзистор (урок про транзистор) или MOSFET модуль (урок про MOSFET модуль). Мотор является индуктивной нагрузкой, поэтому обязательно должен быть зашунтирован диодом (есть в наборе) во избежание повреждения транзистора!

Управлять скоростью можно при помощи ШИМ сигнала, точно так же, как в уроке про светодиод. Именно поэтому мотор подключен на пин D3.

#define MOT_PIN 3

void setup() {
  pinMode(MOT_PIN , OUTPUT);
}

void loop() {
  analogWrite(MOT_PIN , 128);  // включить на 50%
  delay(2000);
  analogWrite(MOT_PIN , 255);  // включить на 100%
  delay(2000);
}

И пример с “плавным миганием”:

#define MOT_PIN 3

void setup() {
  pinMode(MOT_PIN, OUTPUT);
}

uint32_t tmr;   // переменная таймера
int val = 0;    // переменная яркости
int dir = 2;    // скорость и направление яркости
void loop() {
  // асинхронный таймер на миллис
  if (millis() - tmr >= 20) {
    tmr = millis();
    val += dir;                             // прибавляем скорость
    if (val >= 255 || val <= 0) dir = -dir; // разворачиваем
    analogWrite(MOT_PIN, val);              // применяем
  }
}

Мотор будет плавно набирать скорость до максимума, а затем плавно сбавлять её до нуля. Расширенное управление мотором при помощи библиотеки GyverMotor мы разбирали в уроке про драйвер.

Домашнее задание

• Попробовать все способы управления мотором
• Прочитать урок по моторам, попробовать схему с двумя реле